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基于USB总线的机器人上下位机通信
2010-5-23 20:15:16 阅读98 评论0 232010/05 May23
摘要：介绍一种基于USB总线的数字机器人控制系统的软件结构以及其上位机与下位机通信的实现机制。
基于USB总线的机器人上下位机通信
孔凡超 言勇华 (来自电子技术应用)
关键词：USB 教学机器人 通信
EDUROBOT-680-II型教学机器人是上海交通大学机器人研究所采用世界银行贷款研制的一种五自由度多关节的机器人。它具备工业机器的基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界面，主要大专院校和科研机构提供教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学习工业机器人，它具备工业机器人的基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界面，主要为大专院校和科研机构提供教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学习工业机器人，科研人员还可对它进行二次开发。
教学机器人的上位机（主控计算机）和下位机（运动控制器）原先采用并行口（LPT1）的SPP方式进行通信。利用LPT1的状态寄存器（Status Port）具有的读能力和每次传送半字节（Nibble）来实现数据的双向传送功能。每次传送的时序（次序）由软件建立，在控制字的协调下按照教学机器人的通信协议接收和发送数据。
基于USB总线的机器人上下位机通信
孔凡超 言勇华 (来自电子技术应用)
关键词：USB 教学机器人 通信
EDUROBOT-680-II型教学机器人是上海交通大学机器人研究所采用世界银行贷款研制的一种五自由度多关节的机器人。它具备工业机器的基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界面，主要大专院校和科研机构提供教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学习工业机器人，它具备工业机器人的基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界面，主要为大专院校和科研机构提供教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学习工业机器人，科研人员还可对它进行二次开发。
教学机器人的上位机（主控计算机）和下位机（运动控制器）原先采用并行口（LPT1）的SPP方式进行通信。利用LPT1的状态寄存器（Status Port）具有的读能力和每次传送半字节（Nibble）来实现数据的双向传送功能。每次传送的时序（次序）由软件建立，在控制字的协调下按照教学机器人的通信协议接收和发送数据。
RS-232、RS-422与RS-485标准及应用
2010-5-18 20:04:52 阅读179 评论0 182010/05 May18
RS-232、RS-422与RS-485标准及应用
一、RS-232、RS-422与RS-485的由来
RS-232、RS-422与RS-485都是串行数据接口标准，最初都是由电子工业协会（EIA）制订并发布的，RS-232在1962年发布，命名为EIA-232-E，作为工业标准，以保证不同厂家产品之间的兼容。RS-422由RS-232发展而来，它是为弥补RS-232之不足而提出的。为改进RS-232通信距离短、速率低的缺点，RS-422定义了一种平衡通信接口，将传输速率提高到10Mb/s，传输距离延长到4000英尺（速率低于100kb/s时），并允许在一条平衡总线上连接最多10个接收器。RS-422是一种单机发送、多机接收的单向、平衡传输规范，被命名为TIA/EIA-422-A标准。为扩展应用范围，EIA又于1983年在RS-422基础上制定了RS-485标准，增加了多点、双向通信能力，即允许多个发送器连接到同一条总线上，同时增加了发送器的驱动能力和冲突保护特性，扩展了总线共模范围，后命名为TIA/EIA-485-A标准。由于EIA提出的建议标准都是以“RS”作为前缀，所以在通讯工业领域，仍然习惯将上述标准以RS作前缀称谓。
一、RS-232、RS-422与RS-485的由来
RS-232、RS-422与RS-485都是串行数据接口标准，最初都是由电子工业协会（EIA）制订并发布的，RS-232在1962年发布，命名为EIA-232-E，作为工业标准，以保证不同厂家产品之间的兼容。RS-422由RS-232发展而来，它是为弥补RS-232之不足而提出的。为改进RS-232通信距离短、速率低的缺点，RS-422定义了一种平衡通信接口，将传输速率提高到10Mb/s，传输距离延长到4000英尺（速率低于100kb/s时），并允许在一条平衡总线上连接最多10个接收器。RS-422是一种单机发送、多机接收的单向、平衡传输规范，被命名为TIA/EIA-422-A标准。为扩展应用范围，EIA又于1983年在RS-422基础上制定了RS-485标准，增加了多点、双向通信能力，即允许多个发送器连接到同一条总线上，同时增加了发送器的驱动能力和冲突保护特性，扩展了总线共模范围，后命名为TIA/EIA-485-A标准。由于EIA提出的建议标准都是以“RS”作为前缀，所以在通讯工业领域，仍然习惯将上述标准以RS作前缀称谓。
PIC16F877在直流电机闭环调速系统中的应用[转载]
2009-6-22 10:25:03 阅读204 评论0 222009/06 June22
PIC16F877在直流电机闭环调速系统中的应用
作者：net 文章来源：net
引 言
现代工业生产中,电动机是主要的驱动设备,目前在电力拖动系统中已大量采用晶闸管(即可控硅)装置向电动机供电的KZ-D拖动系统,取代了笨重的发电动一电动机的F-D系统,又伴随着微电子技术的不断发展,中小功率直流电机采用单片机控制,调速系统具有频率高,响应快,本文论述了采用PIC16F877单片机作为主控制元件,充分利用了PIC16F877单片机捕捉、比较、模/数转换模块的特点作为触发电路,其优点是:结构简单，能与主电路同步,能平稳移相且有足够的移相范围,控制角可达10000步,能够实现电机的无级平滑控制,脉冲前沿陡且有足够的幅值,脉宽可设定,稳定性与抗干扰性能好等。
1 直流电机调速原理分析
直流电动机的转速n和其它参数的关系可用下式来表示:
作者：net 文章来源：net
引 言
现代工业生产中,电动机是主要的驱动设备,目前在电力拖动系统中已大量采用晶闸管(即可控硅)装置向电动机供电的KZ-D拖动系统,取代了笨重的发电动一电动机的F-D系统,又伴随着微电子技术的不断发展,中小功率直流电机采用单片机控制,调速系统具有频率高,响应快,本文论述了采用PIC16F877单片机作为主控制元件,充分利用了PIC16F877单片机捕捉、比较、模/数转换模块的特点作为触发电路,其优点是:结构简单，能与主电路同步,能平稳移相且有足够的移相范围,控制角可达10000步,能够实现电机的无级平滑控制,脉冲前沿陡且有足够的幅值,脉宽可设定,稳定性与抗干扰性能好等。
1 直流电机调速原理分析
直流电动机的转速n和其它参数的关系可用下式来表示:
[转帖]串行数据标准选用之我见
2009-2-28 11:03:02 阅读170 评论0 282009/02 Feb28
串行数据标准选用之我见
信息产业部南京电子工程研究所 蒋庆全
RS-232串行接口属于个人计算机(PC)及电信应用领域中最为成功的串行数据标准；而RS-422和RS-485串行接口则是工业应用领域中最为成功的串行数据标准，上述这些数据标准并不直接相互兼容，但在电信、自动控制及仪器仪表应用中，往往需要在其之间进行数据通信。本文阐述上述这些数据标准之内涵、两种标准接口之间的转换及如何在一种特定应用场合中进行数据融合。
RS-232串行接口
RS-232串行接口起初仅是用于IBM-PC中支持调制解调器与打印机的连接，迄今已广泛应用于支持不同的外部设备和PC之间的通信，它已被定义为一种在低速率(最高为20kbps)串行通信中增大通信距离的单端标准。多年以来，该项标准一直在修订，以适应速度更快驱动器的需求，比如MAX3225，其数据率高达1Mbps。为适应RS-232串行接口的标准，像MAX3225这种收发器必需满足表1所列的主要电器性能参数。
信息产业部南京电子工程研究所 蒋庆全
RS-232串行接口属于个人计算机(PC)及电信应用领域中最为成功的串行数据标准；而RS-422和RS-485串行接口则是工业应用领域中最为成功的串行数据标准，上述这些数据标准并不直接相互兼容，但在电信、自动控制及仪器仪表应用中，往往需要在其之间进行数据通信。本文阐述上述这些数据标准之内涵、两种标准接口之间的转换及如何在一种特定应用场合中进行数据融合。
RS-232串行接口
RS-232串行接口起初仅是用于IBM-PC中支持调制解调器与打印机的连接，迄今已广泛应用于支持不同的外部设备和PC之间的通信，它已被定义为一种在低速率(最高为20kbps)串行通信中增大通信距离的单端标准。多年以来，该项标准一直在修订，以适应速度更快驱动器的需求，比如MAX3225，其数据率高达1Mbps。为适应RS-232串行接口的标准，像MAX3225这种收发器必需满足表1所列的主要电器性能参数。
[转帖]跨越人生的五道修炼
2009-2-22 21:23:19 阅读127 评论2 222009/02 Feb22
跨越人生的五道修炼一直在思考人生的五道修炼：孤独，危机，感恩，鄙视，无畏。
思考自己，领悟生命，感受人生。
孤独。
孤独是内在，是与生俱来的。孤独在于当你艰难的时候，没有人会帮你；孤独在于当你有成就的时候，很多人在拥挤着帮你。
孤独不是清高，也不是冷峻，而是思考；孤独不是封锁，更不是拒绝。
孤独是淡然，如水，积蓄。无论你多么失败，或者成功，真正的人生注定是孤独的。
危机。
危险注定伴随人的成长和生命。没有没有危险的行业和人生，也没有只有机遇的危险，危险早晚要来临，它不随你的心情与财富，也不随你的回避与防范。
危险是不可预料的，预料到了也没有用，因为你并不知道危险的过程与后果，危险没有发生并不代表不存在。任正非每天都在危险中度过，朱镕基每天都在“如履薄冰”，。
一个没有经历过各种各样危险的人是不成熟的，是经不起市场风吹雨打的。一个没有危险意识的人生，注定走不远。
感恩。
我们每天都沐浴在空气和阳光中，生命如此脆弱而又如此坚韧。生，不容易，活，不容易，生活更不容易。我们与每一个同行者的擦肩而过，可能都是不可挽留。因此，我十分珍惜经过我身边的每一个人，他们可能是家人，是朋友，是合作者，是陌生人，是老人，是小孩，是男男女女，是芸芸众生。
感谢你亲生父母，因为他们给了你生命。
感谢伤害你的人，因为他磨练你的意志。
思考自己，领悟生命，感受人生。
孤独。
孤独是内在，是与生俱来的。孤独在于当你艰难的时候，没有人会帮你；孤独在于当你有成就的时候，很多人在拥挤着帮你。
孤独不是清高，也不是冷峻，而是思考；孤独不是封锁，更不是拒绝。
孤独是淡然，如水，积蓄。无论你多么失败，或者成功，真正的人生注定是孤独的。
危机。
危险注定伴随人的成长和生命。没有没有危险的行业和人生，也没有只有机遇的危险，危险早晚要来临，它不随你的心情与财富，也不随你的回避与防范。
危险是不可预料的，预料到了也没有用，因为你并不知道危险的过程与后果，危险没有发生并不代表不存在。任正非每天都在危险中度过，朱镕基每天都在“如履薄冰”，。
一个没有经历过各种各样危险的人是不成熟的，是经不起市场风吹雨打的。一个没有危险意识的人生，注定走不远。
感恩。
我们每天都沐浴在空气和阳光中，生命如此脆弱而又如此坚韧。生，不容易，活，不容易，生活更不容易。我们与每一个同行者的擦肩而过，可能都是不可挽留。因此，我十分珍惜经过我身边的每一个人，他们可能是家人，是朋友，是合作者，是陌生人，是老人，是小孩，是男男女女，是芸芸众生。
感谢你亲生父母，因为他们给了你生命。
感谢伤害你的人，因为他磨练你的意志。